典型特征词：跟踪控制,船舶,跟踪,路径规划与跟踪控制,船舶路径规划,人工势场,路径规划,无人艇,航迹跟踪,学子,欠驱动船舶,人工势场法,势场法,规划,改进人工势场,航迹,欠驱动,船舶运动,RRT,内外环控制,无人,外环,子系统,子系,外环控制,环境干扰,航行,运动学,传统人工,控制系统,控制系,航向,滑模,控制器,环控制,环控,神经网络,神经网,自适应,自适,干扰,驱动,动力学,输入,层面,软刚臂,船体梁,系泊,船体,软刚臂系泊系统,系泊系统,累积毁伤,浅水阻力,爆炸,水下爆炸,水阻力,毁伤,顶推船,多次水下爆炸,浅水,吃水,循环水槽,边壁效应,阻力,顶推,水下,单点系泊,边壁,压载,多体,多体动力,循环水,环水,水槽,铰接,挠度,软刚臂单点系泊系统,静力,多体动力学,累积,单点系泊系统,铰接式,单点,驳船,ATB,静力特性,浮式,阻力试验,回复力,塑性,塑性变形,水深,中船,船模,修正公式